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汽車起重機主要由起升、變幅、回轉、起重臂和汽車底盤組成。由于液壓技術，電子工業，高強度鋼材和汽車工業的發展，促進了汽車起重機的發展。自重大，工作準備時間長的機械傳動式汽車起重機已被液壓式汽車起重機所代替。

液壓汽車起重機的液壓系統采用液壓泵、定量或變量馬達實現起重機起升回轉、變幅、起重臂伸縮及支腿伸縮并可單獨或組合動作。馬達采用過熱保護，并有防止錯誤操作的安全裝置。

大噸位的液壓汽車起重機選用多聯齒輪泵，合流時還可實現上述各動作的加速。在液壓系統中設有自動超負荷安全閥、緩沖閥及液壓鎖等，以防止起重機作業時過載或失速及油管突然破裂引起的意外事故發生。汽車起重機裝有幅度指示器和高度限位器，防止超載或超伸距，卷筒和滑輪設有防鋼絲繩跳槽的裝置。

對于16t以下的起重機要求設置起重顯示器，16t及16t以上的起重機設置力矩限制器，且有報警裝置。液壓汽車起重機的起重臂由多節臂段組成，可以根據對起升高度的不同要求設計。

起重臂的伸縮方式一種是順序伸縮，另一種是同步伸縮。大噸位的起重機為了提高起重能力大多數都采用同步伸縮。各臂段的伸縮由油壓控制，伸縮自如。帶副臂的起重機，在行駛狀態時，副臂一般安置于主臂的側方或下方。轉臺主要用來布置起升機構、回轉機構、起重臂及變幅油缸的下支點和操縱裝置。對于中、大噸位的起重機，有的還在轉臺上安置發動機。轉臺與底架之間用能承受垂直載荷、水平載荷及傾覆力矩的回轉支承聯接。為了防止在行駛時轉臺發生滑轉，設有轉臺鎖定裝置。回轉機構由定量馬達驅動。回轉機構的輸出齒輪與回轉支承齒輪嚙合。

實現起重機轉臺沿回轉中心作360°回轉。起重臂的變幅，由單只或雙只液壓油缸通過油液控制完成。起重機構由油液控制變量或定量馬達通過減速機驅動卷筒。由于采用液力變矩器，起重機各機構的運動能無級變速，可使載荷在微動速度下由動力控制下降。為了防止過卷，設有鋼絲繩三圈保護裝置及報警裝置。中、大噸位的汽車起重機可根據市場需要配置副起升機構，以供雙鉤作業。

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